Минусинск — один из старинных городов Южной Сибири. Расположен в центре обширной лесостепной Минусинской котловины, окруженной со всех сторон горами.
Город расположен на правом берегу протоки Енисея, в 12 км от одноимённой железнодорожной станции и в 25 км от Абакана.